轴 ​

​ 轴（Axis）是运动控制的最小单元，轴分为虚轴和实轴。虚轴是一个软轴，可实现运动轨迹规划，但不控制实际的执行机构；而实轴除了有软轴的功能，还会连接并控制实际的执行机构或采集运动位置。

实轴有以下几种类别：

1、位置轴（PositionControl_Axis）：位置闭环在执行机构（伺服电机）中实现，PLC控制器开环控制伺服电机位置，实现位置开环的运动控制。

2、速度轴（Speed_Axis）：位置闭环在PLC控制器中实现，PLC控制器将解算位置与采集的伺服电机实际位置相减算得偏差，该偏差经PID计算输出到电机目标速度，实现位置闭环的运动控制。

3、编码器轴（Encoder_Axis）：实现外部编码器的位置采集功能。