PID（比例积分微分控制器）
- 位置
sys_utils.aclib
- 功能说明
对现场输入的过程值与设定值比较，对其增量进行PID调节控制。将控制量输出给现场设备以达到调节目的，同时对输出值进行限幅操作，以保证输出在上下限范围波动，如果超出限值，将产生报警。
- 参数说明
| 输入参数 | 数据类型 | 描述 | 掉电保持 | 常量 |
|---|---|---|---|---|
| ACTUAL_VALUE | REAL | 当前值，过程值 | ✔ | × |
| SET_VALUE | REAL | 设定值，期望值 | ✔ | × |
| KP | REAL | 比例增益 | ✔ | × |
| TI | REAL | 积分时间（秒），TI>=0，如果TI=0，表示没有积分环节 | ✔ | × |
| TD | REAL | 微分时间（秒），TD>=0，如果TD=0，表示没有微分环节 | ✔ | × |
| MANUAL | BOOL | TRUE：手动操作模式；FALSE：自动操作模式 | ✔ | × |
| Y_MANUAL | REAL | 手动输出值，若MANUAL=TRUE，则Y:=Y_MANUAL | ✔ | × |
| Y_OFFSET | REAL | 前馈控制量 | ✔ | × |
| Y_MAX | REAL | 输出值上限 | ✔ | × |
| Y_MIN | REAL | 输出值下限 | ✔ | × |
| UPPER_DEADBAND | REAL | 偏差死区上限，UPPER_DEADBAND>=0 | ✔ | × |
| LOWER_DEADBAND | REAL | 偏差死区下限，LOWER_DEADBAND>=0 | ✔ | × |
| RESET | BOOL | 初始化PID，且Y :=Y_OFFSET | × | × |
| 输入参数 | 数据类型 | 描述 | 掉电保持 | 常量 |
|---|---|---|---|---|
| Y | REAL | 控制量输出 | ✔ | × |
| LIMITS_ACTIVE | BOOL | TRUE：控制量输出超出输出值限制（Y_MIN，Y_MAX） | × | × |
- 详细说明
- MANUAL：用来开关手动操作
- RESET：用于初始化PID
- Y_MIN 和Y_MAX用于规定输出范围。
- 计算
- 手动模式：输出值Y等于手动输入值Y_MANUAL
- 自动模式：在正常操作（MANUAL = RESET = LIMITS_ACTIVE = FALSE）下，再根据设定值SET_VALUE、过程值ACTUAL_VALUE及死区范围UPPER_DEADBAND、LOWER_DEADBAND计算偏差，再根据输出值Y、输出值上下限Y_MAX、Y_MIN及偏差计算积分饱和系数，然后根据比例增益KP、积分时间TI、微分时间TD和积分饱和系数计算控制输出的比例分量、积分分量、微分分量以及控制输出值Y。公式如下：
PID的逻辑结构如下图所示：
 | PID控制器自身测量两次调用之间花费的时间的最大的精度是毫秒，周期较短时，运行控制可能不够精细，某些场景建议采用PID_FIXCYCLE。 |
|---|---|
- 示例：通过PID控制，将当前位置控制在20附近
- CFC示例
- ST示例
- LD示例
- IL示例
PID_FIXCYCLE（比例积分微分控制器）
- 位置
sys_utils.aclib
- 功能说明
对现场输入的过程值与设定值比较，对其进行PID调节控制。将调节的指令输出给现场设备从而达到及时响应的调节任务，同时对输出值进行限幅操作，以保证输出在许可的范围内操作，并对超限数值及时报警。
这个功能块类似于PID，只是处理时间不是自动进行测量的而是通过输入 CYCLE (秒) 指定的。
注：例如用户组态了一个0.25ms的任务周期，该功能块所在的任务执行时间小于0.25ms,则设定CYCLE=0.00025,则可以实现0.25ms的执行周期控制精度