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CanOpen

位置

sys_can.aclib

功能说明

打开Can通讯口。

参数说明

输入输出参数	数据类型	描述	保持	常量
parameter	can_parameter	CAN设备参数：指定端口号和波特率	×	×
error_code	can_error_code	记录打开过程中遇到的异常	×	×

can_parameter类型说明：

名称	数据类型	含义
port	DINT	端口号，1表示CAN1
baudrate	DWORD	波特率10K：1024020K：2048050K：51200100K：102400125K：128000250K：256000500K：512000800K：8192001M：1048576

输出参数	数据类型	描述	保持	常量
CanOpen	POINTER TO BYTE	非0：返回设备句柄指针，0：打开失败（具体查看error_code输入输出参数返回值）。	×	×

can_error_code类型说明：

值	含义
CAN_NO_ERROR	no error
CAN_ERROR_PORT_OCCUPIED	Port is occupied
CAN_ERROR_DEV_OPEN_FAILED	Failed to open port
CAN_ERROR_DEV_HANDLE_INVALID	Invalid com device handle
CAN_ERROR_ALLOC_FAILED	Failed to apply memory for com device
CAN_ERROR_ILL_BAUDRATE	Unsupported Baudrate
CAN_ERROR_ILL_MSG_DATA_LEN	data_len in can_message > 8
CAN_UNKNOWN_ERROR	Unknown error

示例
（例程路径：安装目录\example\CAN口自由口通讯）
- CFC示例
- ST示例
- LD示例
- IL示例

CanClose

位置

sys_can.aclib

功能说明

关闭CAN。

参数说明

输入参数	数据类型	描述	掉电保持	常量
hCan	POINTER TO BYTE	CAN设备句柄指针	×	×

输出参数	数据类型	描述	掉电保持	常量
CanClose	DINT	0：关闭成功，-1：关闭失败。	×	×

示例
（例程路径：安装目录\example\CAN口自由口通讯）
- CFC示例
- ST示例
- LD示例
- IL示例

CanSend

位置

sys_can.aclib

功能说明

通过CAN口发送数据。

参数说明

输入参数	数据类型	描述	掉电保持	常量
hCan	POINTER TO BYTE	句柄指针	×	×

输入输出参数	数据类型	描述	掉电保持	常量
message	can_message	CAN消息（输入输出引脚）	×	×
error_code	can_error_code	执行过程中产生的故障码（输入输出引脚）	×	×

输出参数	数据类型	描述	掉电保持	常量
CanSend	DINT	-1：发送失败，1：发送成功。	×	×

can_message结构

成员	数据类型	描述
msg_id	DWORD	消息ID
EXTEND	BOOL	TRUE：扩展帧 FALSE：标准帧
RTR	BOOL	TRUE：远程帧 FALSE：标准帧
data_len	WORD	数据长度
data	ARRAY[0..7] OF BYTE	数据

can_error_code类型说明：

值	含义
CAN_NO_ERROR	no error
CAN_ERROR_PORT_OCCUPIED	Port is occupied
CAN_ERROR_DEV_OPEN_FAILED	Failed to open port
CAN_ERROR_DEV_HANDLE_INVALID	Invalid com device handle
CAN_ERROR_ALLOC_FAILED	Failed to apply memory for com device
CAN_ERROR_ILL_BAUDRATE	Unsupported Baudrate
CAN_ERROR_ILL_MSG_DATA_LEN	data_len in can_message > 8
CAN_UNKNOWN_ERROR	Unknown error

示例
（例程路径：安装目录\example\CAN口自由口通讯）
- CFC示例
- ST示例
- LD示例
- IL示例

CanReceive

位置

sys_can.aclib

功能说明

接收CAN数据。

参数说明

输入参数	数据类型	描述	保持	常量
hCan	POINTER TO BYTE	CAN口句柄指针	×	×

输出参数	数据类型	描述	保持	常量
message	can_message	CAN消息（输入输出引脚）	×	×
error_code	can_error_code	执行过程中产生的故障码（输入输出引脚）	×	×
CanReceive	DINT	接收到数据则为1，没有数据则为0，接收错误则为-1。	×	×

can_message结构

成员	数据类型	描述
msg_id	DWORD	消息ID
EXTEND	BOOL	TRUE：扩展帧 FALSE：标准帧
RTR	BOOL	TRUE：远程帧 FALSE：标准帧
data_len	WORD	数据长度
data	ARRAY[0..7] OF BYTE	数据

can_error_code类型说明：

值	含义
CAN_NO_ERROR	no error
CAN_ERROR_PORT_OCCUPIED	Port is occupied
CAN_ERROR_DEV_OPEN_FAILED	Failed to open port
CAN_ERROR_DEV_HANDLE_INVALID	Invalid com device handle
CAN_ERROR_ALLOC_FAILED	Failed to apply memory for com device
CAN_ERROR_ILL_BAUDRATE	Unsupported Baudrate
CAN_ERROR_ILL_MSG_DATA_LEN	data_len in can_message > 8
CAN_UNKNOWN_ERROR	Unknown error

示例
（例程路径：安装目录\example\CAN口自由口通讯）
- CFC示例
- ST示例
- LD示例
- IL示例

CAN自由口编程示例

示例功能说明（例程路径：安装目录\example\CAN口自由口通讯）

CAN口的打开、发送、接收、关闭综合示例（无需在总线节点添加CAN口设备）。

变量定义

名称	数据类型	初始值	注释
canParam	can_parameter	(port := 1,baudrate := 512000)	CAN口参数
canMsg	can_message	(msg_id := 16#111,data_len := 8,data := [1,2,3,4,5,6,7,8])	发送的消息
errCan	can_error_code		操作过程中记录的错误码
hCan	POINTER TO BYTE		CAN口句柄
EnOpen	BOOL		控制执行打开CAN口指令
EnClose	BOOL		控制执行关闭CAN口指令
EnSend	BOOL		控制执行CAN口数据发送指令
EnRecv	BOOL		控制执行CAN口数据接收指令
iOprRet	DINT		记录操作结果
canMsgRecv	can_message		接收的消息
dwRecvCnt	DWORD		接收消息计数
dwSendCnt	DWORD		发送消息计数

LD示例