EtherCAT ​

EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff公司研发。

本章节将针对EtherCAT设备组态进行详细描述。

EtherCAT设备添加 ​

设备添加 ​

1、右键设备节点，点击“添加设备”弹出添加设备对话框，选择"EtherCAT_Master"设备点击添加设备（如果已经添加该设备，直接进行下一步操作）。

2、选中EtherCAT_Master节点，可继续添加从站设备。

如上图所示，筛选了倍福公司设备中带有EK1100关键字的从站信息，从设备树中选择相应从站后即可添加设备。

对于不同类型的从站，可以添加的设备也会有所不同，您在从站设备的添加设备对话框中查看其是否可以继续组态子模块。

比如上图中EK1100为倍福的耦合器，其下仍然可以挂载倍福的其他从站，则您选中EK1100结点后，添加设备对胡框中会自动列出可以添加的设备；

又比如VIPA的 053-1EC00设备，可以组态子模块（从站与子模块间是私有通讯协议，您无需关心），那么您选中VIPA从站后，也将自动将模块列表展示到添加设备对话框中。

您可以无需关注设备间可能的连接方式，选择不同从站，系统将自动为您正确识别并生成到ENI文件中，大大减低了您组态的难度以及出错的可能。

	添加从站前，需确保EtherCAT从站设备已添加到设备库中，具体方法如下。

设备导入 ​

1、点击菜单栏：工程/导入IO设备描述文件。

2、选择ethrtcat点击确定。

3、在打开的文件对话框中，选择需要导入的从站EDS文件。

4、导入成功后，有提示导入成功对话框。

设备扫描 ​

AnyControl软件提供EtherCAT设备扫描功能，您在控制器中正确配置EtherCAT主站后，在主站的右键菜单中选择设备扫描菜单项。

选择设备扫描后，主站会将其连接的从站配置信息发送至AnyControl软件中，您可以直接将从站配置添加到系统中，免去您组态从站的工作。

扫描成功后，设备扫描对话框会自动弹出，其中会将从站配置信息展示在设备树中，您可以选择复制所有从站到工程中，直接完成从站组态。

	复制所有从站到工程中后，将会把工程中已有的从站配置删除，如果您需要保存已配置内容，请对工程文件进行备份后，再进行扫描添加。

EtherCAT主站配置 ​

EtherCAT主站的配置界面如下图所示，下面将针对每一个标签页进行详细说明。

通用 ​

配置EtherCAT主站的基本信息。

• EtherCAT NIC设置

• 分布式时钟

• 选项

同步单元分配 ​

为每一个从站指定同步单元，使用默认值即可，默认值使用ESI文件中配置的同步单元。

日志 ​

从主站读取设备日志并显示，支持消息类型的筛选功能。

为每条日志信息记录时间戳，在窗口中按消息产生的先后顺序排列。上面为最新日志信息，向下为历史日志信息。

日志信息默认自动刷新，“自动刷新”按钮默认为按下状态。如无需实时刷新日志，则可单击“自动刷新”按钮，取消自动刷新。

日志等级按消息重要性分为三级：一级为错误、二级为警告、三级为消息。

EtherCAT I/O映射 ​

设置选项关联的IEC任务信息，可从任务下拉列表中选择任务，系统默认将创建一个EtherCAT_Task总线任务。

EtherCAT I/O对象 ​

显示EtherCAT主站的诊断功能块，在线时可以查看诊断功能块对象的在线值，判断设备运行是否正常。

状态 ​

显示设备状态，在线时将实时显示设备的运行状态、诊断信息、确认诊断等功能，并可以查看诊断功能块的关键数据的在线值。

设备在线 ​

日志视图 ​

日志视图在进入在线模式后会自动读取一次设备日志，如果在运行过程中您需要实时查看数据，请点击自动刷新按钮。

EtherCAT I/O对象视图 ​

EtherCAT I/O对象视图在线模式下，将周期读取主站诊断功能块的在线值，方便您了解主站运行状况。

状态视图 ​

状态视图在线模式下，将显示设备当前运行状态、是否存在诊断信息、是否需要确认等信息。

如果设备之前运行出现过错误，但当前运行状态正常，则会提示如下图所示状态，您可以对错误进行确认。

EtherCAT从站配置 ​

EtherCAT从站的配置界面如下图所示，下面将针对每一个标签页进行详细说明。

通用 ​

配置EtherCAT从站基本参数。

专家过程数据 ​

在从站“通用”窗口勾选“专家模式”后，可配置更详细的过程数据，包括PDO分配和PDO内容编辑。

同步管理器 ​

同步管理器列表框中显示所有可分配的管理器模块。每个同步管理器显示数据长度和PDO类型。

同步管理器默认由ESI文件中配置，编号与类别有配置文件确定，长度与关联的PDO组有关，是关联PDO组的数据长度之和。

PDO分配 ​

选中不同的同步管理器，该列表框会进行刷新，将该管理器类别的PDO组罗列出来，您可以按需指定。

如果PDO组之间设置了互斥，则在勾选时会自动识别并置灰。

PDO列表 ​

PDO列表中列出了已配置的PDO组，您可以添加、删除、修改PDO组信息。

PDO数据设置对话框如下图所示。

PDO内容 ​

选中PDO之后，PDO内容列表将自动刷新，您可以修改PDO组中的Entry信息。

注意如果PDO组设置了固定内容属性，则PDO内容不可被修改，操作按钮将置灰。

Entry设置对话框如下所示。

过程数据 ​

此界面显示从站输入输出的过程数据。数据源自设备描述文件，由名称、类型和索引定义。

勾选输入和输出列表框中的PDO数据，该数据将被映射到“EtherCAT I/O映射”中。

在专家模式下，可以在“专家过程数据”界面修改和新增PDO过程数据。修改和新增的PDO数据将自动同步到“过程数据”界面。

启动参数 ​

此界面用于配置从站的设备参数，这些参数在系统启动时由SDO（服务数据对象）传输到模块 。包含了必要数据的对象字典由EtherCAT XML描述文件提供。缺省添加的初始化命令参数不能被修改或删除。可以添加或编辑用户定义的设备参数。

添加参数 ​

如果对象字典不完整或没有对象目录，可以通过指定新的索引/子索引条目，添加新的对象到启动参数列表中。

单击“添加”按钮，将弹出“启动命令设置”对话框，如下图所示。

启动参数设置列表说明如下：

日志 ​

从从站读取设备日志并显示，支持消息类型的筛选功能。

为每条日志信息记录时间戳，在窗口中按消息产生的先后顺序排列。上面为最新日志信息，向下为历史日志信息。

日志信息默认自动刷新，“自动刷新”按钮默认为按下状态。如无需实时刷新日志，则可单击“自动刷新”按钮，取消自动刷新。

日志等级按消息重要性分为三级：一级为错误、二级为警告、三级为消息。

EtherCAT I/O 映射 ​

在“过程数据”界面配置好PDO输入、输出数据后，该PDO下的变量被映射“EtherCAT I/O映射”界面中。

单击变量栏的按钮，将展开显示该变量的所有BOOL通道数据。在变量栏为每个通道关联一个工程变量，该变量可以在工程中直接引用。

变量列中输入您希望关联的变量名称即可完成程序逻辑中定义的变量与PDO通道进行关联，您不勾选映射，系统将自动创建变量，如果勾选映射，该变量必须提前定义好。

EtherCAT I/O 对象 ​

显示EtherCAT从站的诊断功能块，在线时可以查看诊断功能块对象的在线值，判断设备运行是否正常。

状态 ​

显示设备状态，在线时将实时显示设备的运行状态、诊断信息、确认诊断等功能，并可以查看诊断功能块的关键数据的在线值。

信息 ​

显示设备的信息，信息来源于ESI文件配置。

设备在线 ​

EtherCAT I/O 映射在线视图 ​

该视图可以查看Entry对象对应IEC输入、输出变量的在线值，您也可以写入通道在线值来调试。

在线视图 ​

该视图仅设备在线模式下可见，该视图提供操作从站状态接口，您可以切换从站当前状态。

CoE在线视图 ​

该视图仅设备在线模式并且配置了CoE属性的情况下可见，该视图您可以读取、写入（Entry需要配置可写属性）非周期通讯数据。

您可以选择从本地ESI文件加载数据词典，也可以从设备读取并加载数据词典。

EtherCAT I/O 对象在线视图 ​

EtherCAT I/O对象视图在线模式下，将周期读取从站诊断功能块的在线值，方便您了解从站运行状况。

状态 ​

状态视图在线模式下，将显示设备当前运行状态、是否存在诊断信息、是否需要确认等信息。